Pietro, il cui nome completo era Pietro di S. Giuseppe, nacque a Villaflor (Tenerife) nelle isole Canarie, nel 1619; secondo alcune narrazioni il luogo di nascita fu Chasna (Tenerife), altre implicano che l'anno fu il 1626. Tutte le versioni riportano che la famiglia discendeva da un originario conquistatore normanno delle Canarie, Giovanni Béthencourt, da cui il "Betancur" solitamente associato al nome di Pietro. Qualunque fosse la data di nascita, si sa che nel 1649 Pietro smise di fare il pastore e partì per il Nuovo Mondo. Dopo un breve soggiorno a L'Avana, si trasferì in Guatemala, dove trascorse il resto della vita. Tentò di diventare un religioso ma non riuscì a farsi accettare come novizio così divenne, nel 1652, terziario francescano, seguendo uno stile di vita austero e dedicandosi a opere di carità. Era particolarmente devoto al Bambino Gesù di Betlemme e sviluppò un apostolato per i poveri fondando l'ospedale di Nostra Signora di Betlemme che aveva annessa una scuola per bambini poveri. Assisteva anche gli schiavi e gli indigeni, che lavoravano in condizioni disumane e i cui bisogni spirituali e fisici erano totalmente ignorati dai colonizzatori spagnoli. La sua stessa salute non era mai stata buona e, per assicurarsi che il suo apostolato non terminasse alla sua morte, fondò due istituti secolari, uno maschile chiamato i Fratelli di Betlemme e uno fcmmini le chiamato le Suore di Betlemme, che seguivano entrambi la regola del Terz'ordine di S. Francesco. Pietro morì il 25 aprile 1667. Il suo istituto fu approvato pochi giorni dopo: fu poi trasformato dal successore in una congregazione con voti perpetui secondo la regola di S. Agostino, approvata nel 1687.
Vari suoi scritti spirituali furono pubblicati nel XVIII secolo ed egli fu dichiarato "venerabile" nel 1771 e beatificato nel 1980. È stato dichiarato santo il 30 luglio 2002.
MARTIROLOGIO ROMANO. Ad Antigua presso Città del Guatemala nell’America Centrale, san Pietro di Betancur, membro del Terz’Ordine di San Francesco, che sotto il patrocinio di Nostra Signora di Betlemme si adoperò con tutte le forze nell’assistenza agli orfani, ai mendicanti, agli infermi, ai giovani incolti e abbandonati, agli stranieri e ai condannati ai lavori forzati.
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