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Pietro nacque nel 1369, sesto figlio di Guido di Lussemburgo, conte di Ligny, e della moglie Mahaut di Chkillon; entrambi i genitori morirono quando aveva quattro anni, perciò fu allevato da una zia a Saint-Pol e da ragazzo si fece conoscere per la pietà e l'intelligenza.

A dieci anni fu mandato a Parigi a iniziare formalmente gli studi e subì l'influenza del famoso Pietro d'Ailly. A dispetto della sua giovane età, divenne canonico di Notre Dame nel 1378, arcidiacono di Dreux e Bruxelles nel 1381, e canonico di Cambrai nel 1382. Nell'inverno del 1380 trascorse qualche mese a Calais come ostaggio per il fratello maggiore prigioniero degli inglesi.

Le buone relazioni e la ricchezza della sua famiglia lo resero famoso. Clemente VII, l'antipapa francese all'inizio del Grande Scisma, lo nominò vescovo di Metz nel 1384, e due mesi dopo cardinale. Pietro dovette affidarsi all'aiuto armato di suo fratello per entrare a Metz, occupata dai sostenitori di papa Urbano VI, in cui si era già insediato un altro vescovo.

Dopo aver riconquistato il suo posto in città, Pietro consacrò vescovo un sacerdote domenicano, come assistente nelle visite alla diocesi, che voleva continuare a svolgere di persona. Corresse alcuni abusi clericali e mostrò tutte le caratteristiche del fervente pastore. Dopo poco tempo, tuttavia, fu obbligato dai suoi avversari politici a lasciare la città, a dare le dimissioni dalla sua sede nel 1385 e a ritirarsi prima a Ligny e poi a Parigi, finché Clemente VII lo chiamò ad Avignone nell'autunno del 1386.

Pietro tentò di condurre una vita di penitenza e d'elemosina pur vivendo alla corte papale; la sua austerità era così estrema che Clemente dovette ordinargli di attenuarla per il bene della sua salute. Una volta finito il denaro, vendette il suo anello episcopale per poter donare un po' di denaro ai poveri.

Progettò una missione diplomatica presso i re d'Inghilterra e di Francia per tentare di portare la pace, ma nei primi mesi del 1387 la sua salute peggiorò, costringendolo a trasferirsi a Villeneuve, dove l'aria, a quanto si diceva, era migliore e dove avrebbe potuto rilassarsi nel monastero dei certosini. Morì il 2 luglio e fu seppellito secondo i suoi desideri nel cimitero dei poveri di Avignone; la tomba divenne presto meta di pellegrinaggio, e, a quanto pare, in quel luogo cominciarono ad avvenire miracoli. Nel 1432 fu nominato patrono della città, nel 1527 beatificato, mentre le reliquie sono oggi venerate nella chiesa di San Didier ad Avignone.

MARTIROLOGIO ROMANO. A Villeneuve presso Avignone in Francia, transito del beato Pietro di Lussemburgo, vescovo di Metz, sempre dedito alle penitenze e alla preghiera.