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Corrado nacque il 18 settembre 1234 da Francesco Miliani ed Agnese di Marcello Saladini, nobildonna ascolana. Sebbene destinato per i suoi natali a diventare cavaliere, fin dalla prima adolescenza mostrò «indizi di santità», e si avvicinò con sentimenti di fraterna e cristiana amicizia a Girolamo Masci, un suo conterraneo a cui predisse che sarebbe salito al soglio di Pietro.

Iniziò il suo commino ispirato da una Francesco d'Assisi in visita nella città marchigiana entrando così nel convento ascolano dell'Ordine dei Frati Minori Conventuali. Con il futuro papa Niccolò IV, suo confratello, frequentò con profitto il corso studi di Teologia, nella sede dell'Università di Perugia, conseguendo il dottorato. Il Masci, divenuto Generale dei Frati Minori decise di inviare Corrado come missionario in terra d'Africa con la sua opera di predicatore ottenne un vasto numero di conversioni al cristianesimo.

La sua esperienza di evangelizzatore si concluse nel 1277, quando fu richiamato a tornare in Italia ed incaricato di recarsi a Parigi per insegnare Teologia presso la sua cattedra della Sorbona. Rimase in Francia fino al 1288, anno in cui il suo amico Girolamo, ormai divenuto papa col nome di Niccolò IV, lo invitò a tornare in patria per raggiungere Roma, dove gli avrebbe conferito la porpora cardinalizia. Fu così che frate Corrado partì da Parigi nel novembre del 1288 e percorse a piedi nudi tutta la strada fino ad Ascoli, arrivandovi nel febbraio dell'anno successivo, nel 1289. Questa lunga fatica provò profondamente la già malferma salute del francescano che si ritirò presso il convento di San Lorenzo di Piagge, nella grotta che ancora oggi porta il suo nome, detta: Grotta del Beato Corrado, dove morì e fu sepolto il 19 aprile dello stesso anno.

La sua salma incorrotta fu traslata nella chiesa di San Francesco di Ascoli Piceno il 28 maggio 1371, anno della consacrazione del sacro edificio, e composta all'interno di un pregevole sepolcro.