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Antonio nacque a Firenze nel 1665 da Filippo Baldinucci, pittore e scrittore, e Caterina Scolari. Qualche tempo prima, Filippo, che aveva già quattro figli, aveva promesso di dedicare il prossimo figlio che fosse nato a S. Antonio da Padova (13 giu.), per ringraziarlo della guarigione, ottenuta per sua intercessione, da una grave malattia che lo aveva colpito. Sin dalla nascita il bambino fu cresciuto con il fine di diventare sacerdote; la sua educazione, anziché spingerlo a fare l'opposto, come nel caso della maggior parte degli adolescenti, e l'influenza di S. Luigi Gonzaga (21 giu.), che aveva vissuto per un certo periodo nella casa dei Baldinucci in via degli Angeli quasi un secolo prima, incoraggiò Antonio a far domanda per entrare nella Compagnia di Gesù, all'età di soli sedici anni.

Nonostante la salute in un certo modo precaria, fu accolto nella Compagnia, ma la sua speranza di essere mandato all'estero, come missionario, non si realizzò, e si trovò invece, durante i primi anni come gesuita, a insegnare ai giovani e a istruire le congregazioni, prima a Terni, poi a Roma. In quel periodo, la sua malattia ricominciò a dargli molti problemi: ebbe una serie di attacchi e di dolorosi mal di testa, perciò fu trasferito prima a Firenze, poi in altre case gesuite del paese, soggiorno che contribuì molto a migliorare la salute, consentendogli di riprendere la predicazione, con cui ottenne ottimi risultati.

Nel 1695 fu ordinato sacerdote e, dopo aver completato la fase di terziario, cercò di nuovo di ottenere il permesso di partire per le Indie; fu inviato invece a Viterbo e Frascati, dove lavorò tra i poveri e gli analfabeti per il resto della vita. I metodi adottati per attirare la loro attenzione, sul modello di quelli di S. Pietro Claver (9 set.) con gli schiavi neri nel Nuovo Mondo e di S. Giuliano Maunoir (28 gen.) con i bretoni, erano degni di nota: organizzò processioni di penitenti, in cui ogni partecipante portava una corona di spine e si batteva; durante le omelie portava una croce pesante o le catene, oppure si flagellava violentemente per provocare il timore del popolo; una volta raggiunto lo scopo, quando la gente si radunava ad ascoltarlo, il suo atteggiamento si attenuava. Furono nominati alcuni "ufficiali" per mantenere l'ordine tra la folla, spesso persone violente o dissolute, che si sentirono lusingati della scelta e che in molti casi modificarono il loro stile di vita. Durante le sue missioni, che spesso terminavano con il rogo di carte da gioco, dadi e immagini volgari, si trovava costantemente a confronto con la miseria umana, spesso risultato della violenza e della brutalità, dell'imprudenza del gioco d'azzardo e degli abusi sessuali, ma fu anche testimone di conversioni genuine e opere carità.

Nonostante l'enorme peso della sua attività missionaria (in vent'anni svolse quattrocentoquarantotto missioni in tredici diocesi della Romagna e dell'Abruzzo) Antonio trovò il tempo per scrivere molte omelie e istruzioni, oltre a numerose lettere; non sorprende il fatto che dormisse raramente più di tre ore a notte, su delle assi, e che digiunasse tre giorni alla settimana. Papa Clemente XI lo dispensò dal recitare l'Ufficio divino date le sue numerose attività, ma Antonio non approfittò mai di questo esonero.

Nel 1708 il granduca di Toscana, Cosimo III de' Medici (1670-1723), lo chiamò a Livorno affinché predicasse durante la Quaresima, e Antonio vi giunse scalzo e con una veste a brandelli, portando i bagagli sulle spalle; dapprima, la piccola nobiltà non assistette alle sue omelie, ma alla fine venne conquistata dalle sue parole; così egli in seguito prese l'abitudine di recarsi sempre in una grande città per predicare durante la Quaresima.

Nel 1716 vi fu una grave carestia nell'Italia centrale, e Antonio, che a quel tempo aveva già compiuto cinquant'anni, sí dedicò senza sosta ad assistere il popolo, ma la fatica di questo lavoro, oltre all'impegno per le consuete numerose attività, ne provocarono la morte, i17 novembre dell'anno successivo. Fu beatificato da papa Leone XIII, nel 1893.

MARTIROLOGIO ROMANO. Nel villaggio di Pofì nel Lazio, beato Antonio Baldinucci, sacerdote della Compagnia di Gesù, che si dedicò interamente alla predicazione delle missioni al popolo.